请帮忙看看德国十月自驾行程安排（全程共16日）

大侠们，

我和先生准备十月下旬带孩子去德国，主要行程如下（连去带回共16天），从第二天开始自驾，请帮忙看看行程安排是否合理？

Day1，北京到法兰克福
Day2，法兰克福到科隆
Day3，科隆（动物园，大教堂）
Day4，科隆到海德堡
Day5，海德堡到黑森林
Day6，黑森林
Day7，黑森林到菲森（天鹅堡）
Day8，菲森到因斯布鲁克（只有德国认证驾照，是否可以驾车去奥地利）
Day9，因斯布鲁克到国王湖
Day10，国王湖途径萨尔茨堡到捷克的CK（萨尔茨堡只短暂停留不住，遗憾否？）
Day11，CK（只有德国认证驾照，捷克驾车会有问题吗？）
Day12，CK到布拉格
Day13，布拉格
Day14，布拉格到慕尼黑
Day15，慕尼黑
Day16，慕尼黑到北京

恳请给出建议。行程安排是否太紧张了？另外，是否都需要提前定住宿的酒店呢？如果随走随停会不会找不到地方住？

多谢了。