台北，苏澳，高雄，垦丁，台中

想去苏澳冷泉，台北到苏澳冷泉怎么走？苏澳到高雄怎么走？有没有必要在苏澳留宿？还是直接中午泡完苏澳冷泉之后直接往高雄走？