提问，荷兰市内交通？求帮助

我计划在荷比德自驾，由于住宿费贵，所以预定的酒店在郊区，听说荷比停车费太贵，计划把车停在市郊停车场，然后在阿姆斯特丹等城市做公车，看了一些前辈的帖子，越看越晕，特别是荷兰，有很多中卡，比如小蜜蜂，但是不知道那种适合我这种情况，我们2个人，主要城市阿姆斯特丹、海牙、安特卫普、布鲁日、科隆、杜塞尔多夫。城市之间自驾，城市内如何游玩，请前辈们指点一二，万分感谢！