关于在布拉格市内驾车的一个问题

提一个问题，布拉格市内据说有限制外来车辆行驶的路段，不知是在哪个区域？或是哪几条路？还是有特定的禁行的时段？——特别说明：在布拉格市内，我们一定是选择“暴走”而不驾车的；只是希望尽量住在市中心，可以方便出行，但又怕误入禁区而已；先谢谢啦！！