从旧金山到优胜美地一天往返，自驾，来得及吗

如题，我要带爸妈在旧金山呆三天，想在第二天的时候去趟优胜美地，全程自驾，不知各位达人觉得这个安排靠谱吗？并且现在开过去，是不是只有从旧金山进去的门是开放的？
本人女生，28，妈妈可以和我交替开车。谢谢！
另外，我是不是应该考虑租一辆SUV，小车是不是马力不够，到优胜美地。